Mae robotiaid weldio yn robotiaid diwydiannol sy'n ymwneud â weldio (gan gynnwys torri a chwistrellu).Yn ôl y Sefydliad Rhyngwladol ar gyfer Safoni (ISO) Diffinnir Peiriannau Diwydiannol Dyn fel robot weldio safonol, mae robot diwydiannol yn weithredwr rheoli awtomatig amlbwrpas, rhaglenadwy, (Manipulator) gyda thair neu fwy o echelinau rhaglenadwy ar gyfer awtomeiddio diwydiannol.Er mwyn darparu ar gyfer gwahanol ddefnyddiau, mae gan siafft olaf y robot ryngwyneb mecanyddol, fel arfer fflans gyswllt, y gellir ei ffitio â gwahanol offer neu actiwadyddion terfynol.Mae robotiaid weldio yn robotiaid diwydiannol y mae eu fflansau echel olaf wedi'u gosod â gefail weldio neu ynnau weldio (torri) fel y gellir eu weldio, eu torri neu eu chwistrellu'n boeth.

Gyda datblygiad technoleg electronig, technoleg gyfrifiadurol, rheolaeth rifiadol a thechnoleg roboteg, robotiaid weldio awtomatig, ers y 1960au dechreuodd gael eu defnyddio mewn cynhyrchu, ei dechnoleg wedi dod yn fwyfwy aeddfed, yn bennaf mae gan y canlynolmanteision:

1) Sefydlogi a gwella ansawdd weldio, gall adlewyrchu ansawdd weldio ar ffurf rifiadol;

2) Gwella cynhyrchiant llafur;

3) Gwella dwysedd llafur gweithwyr, yn gallu gweithio mewn amgylcheddau niweidiol;

4) Lleihau'r gofynion ar gyfer sgiliau gweithredu gweithwyr;

5) Byrhau'r cylch paratoi o addasu a newid cynnyrch, lleihau'r buddsoddiad offer cyfatebol.

Felly, ym mhob cefndir wedi cael ei ddefnyddio'n eang.

Mae robot weldio yn cynnwys dwy ran yn bennaf: robot ac offer weldio.Mae'r robot yn cynnwys corff robot a chabinet rheoli (caledwedd a meddalwedd).Mae offer weldio, gan gymryd weldio arc a weldio sbot fel enghraifft, yn cynnwys cyflenwad pŵer weldio (gan gynnwys ei system reoli), peiriant bwydo gwifren (weldio arc), gwn weldio (clamp) ac yn y blaen.Ar gyfer robotiaid deallus, dylai fod systemau synhwyro hefyd, fel synwyryddion laser neu gamerâu a'u rheolyddion.

Diagram robot weldio

Yn y bôn, robotiaid ar y cyd yw robotiaid weldio a gynhyrchir ledled y byd, ac mae gan y mwyafrif helaeth ohonynt chwe echelin.Yn eu plith, gall 1, 2, 3 echel anfon yr offeryn diwedd i wahanol safleoedd gofodol, tra bod 4, 5, 6 echel i ddatrys y gwahanol ofynion o ystum offeryn.Mae dwy brif ffurf ar strwythur mecanyddol corff robot weldio: mae un yn strwythur paralelogram a'r llall yn strwythur wedi'i osod ar ochr (swing).Prif fantais y strwythur ochr-osod (swing) yw'r ystod fawr o weithgareddau'r breichiau uchaf ac isaf, sy'n galluogi gofod gweithio'r robot i gyrraedd bron i sffêr.O ganlyniad, gall y robot weithio wyneb i waered ar raciau i arbed arwynebedd llawr a hwyluso llif gwrthrychau ar lawr gwlad.Fodd bynnag, mae'r robot ochr-osod hwn, 2 a 3 echel ar gyfer y strwythur cantilifer, yn lleihau stiffrwydd y robot, yn gyffredinol addas ar gyfer robotiaid llwyth llai, ar gyfer weldio arc, torri neu chwistrellu.Mae braich uchaf y robot paralelogram yn cael ei yrru gan lifer.Mae'r lifer yn ffurfio dwy ochr paralelogram gyda'r fraich isaf.Felly mae'n cael ei enwi.Mae datblygiad cynnar gofod gwaith robot paralelogram yn gymharol fach (yn gyfyngedig i flaen y robot), mae'n anodd hongian gwaith wyneb i waered.Fodd bynnag, mae'r robot paralelogram newydd (robot cyfochrog) a ddatblygwyd ers diwedd y 1980au wedi gallu ymestyn y gofod gwaith i ben, cefn a gwaelod y robot, heb anystwythder y robot mesur, felly rhoddwyd sylw eang iddo.Mae'r strwythur hwn yn addas nid yn unig ar gyfer golau ond hefyd ar gyfer robotiaid dyletswydd trwm.Yn y blynyddoedd diwethaf, mae robotiaid weldio sbot (llwyth 100 i 150 kg) yn bennaf yn dewis robotiaid ffurf strwythur paralelogram.

Defnyddir pob un o siafftiau'r ddau robot uchod ar gyfer symudiad swing, felly mae'r modur servo yn cael ei yrru gan leihäwr olwyn nodwydd swing (RV) (1 i 3 echelin) a reducer harmonig (1 i 6 echelin).Cyn canol y 1980au, roedd robotiaid sy'n cael eu gyrru gan drydan yn cael eu pweru gan moduron servo DC, ac ers diwedd y 1980au, mae gwledydd wedi newid i moduron servo AC.Oherwydd nad oes gan moduron AC brwsys carbon, nodweddion deinamig da, fel bod y robot newydd nid yn unig yn gyfradd ddamweiniau isel, ond hefyd yn amser di-waith cynnal a chadw wedi cynyddu'n fawr, yn ogystal â (llai) mae cyflymder hefyd yn gyflym.Mae gan rai robotiaid ysgafn newydd gyda llwythi o lai na 16 kg gyflymder symud uchaf o fwy na 3m/s yn eu canolbwynt offer (TCP), lleoliad cywir a dirgryniad isel.Ar yr un pryd, roedd cabinet rheoli'r robot hefyd yn defnyddio microgyfrifiadur 32-did ac algorithm newydd, fel bod ganddo'r swyddogaeth o optimeiddio'r llwybr ei hun, gan redeg y llwybr yn agosach at y llwybr addysgu.

hynodrwydd

Golygu Llais

Nid yw weldio sbot yn feichus iawn ar robotiaid weldio.Oherwydd mai dim ond rheolaeth pwynt sydd ei angen ar weldio sbot, nid yw'r gofynion llym ar gyfer y gefail weldio rhwng y pwynt a'r llwybr symud, sef dim ond ar gyfer weldio sbot y gellir defnyddio'r robot ar y rheswm cynharaf.Nid yn unig y mae gan robot weldio sbot ddigon o gapasiti llwyth, ond hefyd yn y cyflymder sifft pwynt-i-bwynt yn gyflym, dylai'r camau gweithredu fod yn llyfn, dylai'r lleoliad fod yn gywir, er mwyn lleihau'r amser sifft, lifft

Cynhyrchiant uchel.Mae faint o gapasiti llwyth sydd ei angen ar robot weldio sbot yn dibynnu ar ffurf y clamp weldio a ddefnyddir.Ar gyfer gefail weldio sydd wedi'u gwahanu oddi wrth drawsnewidwyr, mae llwyth 30 i 45 kg o robotiaid yn ddigonol.Fodd bynnag, ar y naill law, mae'r math hwn o glamp weldio oherwydd y llinell gebl uwchradd hir, mae'r golled pŵer yn fawr, nid yw'n ffafriol i'r robot weldio'r gefail weldio i mewn i'r darn gwaith, ar y llaw arall , mae'r llinell cebl yn siglo gyda'r symudiad robot, mae'r difrod cebl yn gyflymach.Felly, mae'r defnydd o gefail weldio integredig yn cynyddu'n raddol.Mae gan y clamp weldio hwn, ynghyd â'r newidydd, fàs o tua 70 kg.O ystyried y dylai fod gan y robot gapasiti llwyth digonol, gefail weldio i safle gofod ar gyfer weldio ar gyflymiad mawr, robotiaid trwm-ddyletswydd gyda llwyth o 100 i 150 kg yn cael eu dewis yn gyffredinol.Er mwyn bodloni gofynion dadleoli clampiau weldio pellter byr yn gyflym yn ystod weldio sbot parhaus.Mae'r robot dyletswydd trwm newydd yn ychwanegu'r gallu i gwblhau dadleoli 50mm mewn 0.3s.Mae hyn yn cyflwyno gofynion uwch ar gyfer perfformiad y modur, y cyflymder cyfrifiadurol ac algorithm y microgyfrifiadur.

Dyluniad strwythurol

Golygu Llais

Oherwydd bod dyluniad robot weldio yn yr amgylchedd gofod lled-awyren, cul, er mwyn sicrhau bod y robot yn gallu olrhain weldio y weldiad yn ôl gwybodaeth gwyriad y synhwyrydd arc, dylai'r robot gael ei ddylunio symudiad cryno, hyblyg a gwaith sefydlog.O ystyried nodweddion gofod cul, datblygir robot weldio symudol bach, yn ôl nodweddion cynnig pob strwythur y robot, gan ddefnyddio dull dylunio modiwlaidd, mae'r mecanwaith robot wedi'i rannu'n dair rhan: llwyfan symudol olwynion, aseswr tortsh a synhwyrydd arc.Yn eu plith, llwyfan symudol olwynion oherwydd ei syrthni, ymateb araf, yn bennaf ar y weldio olrhain garw, mae'r mecanwaith addasu tortsh yn gyfrifol am olrhain manwl gywir y weldio, synhwyrydd arc i gwblhau'r gwyriad weldio adnabod amser real.Yn ogystal, mae'r rheolwr robot a'r gyrrwr modur wedi'u hintegreiddio ar y llwyfan symudol robot, gan ei gwneud yn llai.Ar yr un pryd, er mwyn lleihau dylanwad llwch ar rannau symudol mewn amgylchedd weldio llym, defnyddir strwythur cwbl gaeedig i wella dibynadwyedd^ofei system.

cyfarparu

Golygu Llais

Mae offer weldio y robot weldio fan a'r lle, oherwydd y defnydd o gefail weldio integredig, trawsnewidyddion weldio gosod y tu ôl i'r gefail weldio, felly mae'n rhaid i'r newidydd fod mor fach â phosib.Ar gyfer trawsnewidyddion llai yn gallu defnyddio AC amlder 50Hz, ac ar gyfer trawsnewidyddion mwy, mae technoleg gwrthdröydd wedi'i ddefnyddio i newid amledd 50Hz AC yn 600 i 700Hz AC, fel bod maint y trawsnewidydd yn cael ei leihau a'i leihau.Ar ôl y gall y pwysau amrywiol fod yn uniongyrchol â weldio AC 600 i 700Hz, gellir ei ail-gywiro hefyd, gyda weldio UNIONGYRCHOL.Mae paramedrau weldio yn cael eu haddasu gan yr amserydd.Mae'r amserydd newydd wedi'i ficrogyfrifiadura, felly gall y cabinet rheoli robot reoli'r amserydd yn uniongyrchol heb fod angen rhyngwyneb ychwanegol.Yn gyffredinol, dim ond dwy strôc yw weldio gefail weldio robot sbot, fel arfer gyda gefail weldio niwmatig, gefail weldio niwmatig rhwng dwy electrod y radd agoriadol.Ac unwaith y bydd y pwysedd electrod wedi'i addasu, ni ellir ei newid yn ôl ewyllys.Yn y blynyddoedd diwethaf, mae math newydd o clampiau weldio fan a'r lle servo trydan wedi ymddangos.Mae agor a chau'r gefail weldio yn cael ei yrru gan fodur servo, ac mae adborth y plât cod yn caniatáu i agor y gefail gael ei ddewis yn fympwyol a'i ragosod yn ôl yr anghenion gwirioneddol.A gellir hefyd addasu'r grym pwysau rhwng yr electrodau heb lwyfan.Mae gan y weldiwr sbot servo trydan newydd hwn y manteision canlynol:

1) Gellir lleihau cylch weldio pob pwynt weldio yn fawr, oherwydd bod graddfa agoriad y gefail weldio yn cael ei reoli'n fanwl gywir gan y robot, y robot rhwng y pwynt a'r broses pwynt symud, gall gefail weldio ddechrau cau;

2) Gellir addasu gradd agoriadol y clamp weldio yn ôl cyflwr y darn gwaith, cyn belled nad oes gwrthdrawiad nac ymyrraeth i leihau maint yr agoriad, er mwyn arbed gradd agoriadol y clamp weldio, mewn trefn i arbed yr amser a feddiannir gan agor a chau'r clamp weldio.

3) Pan fydd y clampiau weldio wedi'u cau a'u gwasgu, nid yn unig y gellir addasu'r maint pwysau, ond hefyd pan fyddant ar gau, mae'r electrodau'n cael eu cau'n ysgafn, gan leihau anffurfiad effaith a sŵn.

Robot weldio spot FANUC R-2000iB

Ceisiadau Weldio

golygu